3.1 数据读取与处理
- 负责端到端感知部分的数据读取、处理、格式转换等脚本或pipeline。
3.2 去除LiDAR运动畸变
- 利用全球位姿变换矩阵和时间戳去除LiDAR运动畸变。
3.3 图像与LiDAR融合
- 负责图像-LiDAR融合障碍物感知部分，利用稀疏Anchor或Map Instances聚合多模态特征，提升感知精度。
1. 项目简介
本项目旨在实现端到端的自动驾驶感知系统，融合LiDAR与11个视角相机的数据，输出高精度的感知结果、预测、规划与控制信息，以提升车辆在复杂环境中的自主驾驶能力。
2. 输入与输出
2.1 输入信号
- 4鱼眼相机
- 7针孔相机（大小眼）
- 图达通数据
2.2 输出信息
- 感知结果
- 预测信息
- 规划信息
- 控制信息
3. 主要职责
4. 架构设计
